A história do município se inicia no século XVI, quando o governador-geral Tomé de Souza cedeu alguns lotes de terra do litoral baiano a Garcia D'Ávila. Uma missão jesuíta instalou-se na região, dando origem à freguesia de Santo Amaro de Ipitanga. A população da região era formada por um grande número de indígenas habitantes do Morro dos Pirambás. Em virtude da proximidade com o mar, que favorecia o escoamento da produção agrícola, foram instalados engenhos de açúcar que utilizavam um grande contingente de escravos como mão de obra.
Lauro de Freitas pertencia a Salvador até que, em 1880, passou a ser distrito de Montenegro, atual Camaçari. Retornou a Salvador em 1932, assim permanecendo até 1962, quando foi transformado em município. Onze anos depois, passou a integrar a Região Metropolitana de Salvador.
A região recebeu, inicialmente, o nome de freguesia de Santo Amaro de Ipitanga, por ter se desenvolvido a partir da igreja matriz de Santo Amaro de Ipitanga, construída no século XVII, na parte mais alta da cidade. Em 1962, ano de sua emancipação política de Salvador, a região passou a se chamar Lauro de Freitas, em homenagem ao político baiano Lauro Farani Pereira de Freitas, candidato a governador que faleceu em um acidente aéreo em 1950.
Distrito criado, com a denominação de Ipitanga, pela Lei Estadual n.º 628, de 30-12-1953, subordinado ao município de Salvador.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955 o distrito de Ipitanga figura no município de Salvador assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Elevado à categoria município, com a denominação de Lauro Freitas, pela Lei Estadual n.º 1.753, de 17-07-1962, sendo desmembrado do município de Salvador. Sede no atual distrito de Lauro Freitas. Constituído do distrito sede. Instalado em 07-04-1963.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963 o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2015.
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