Localizada no coração do Brasil, entre os rios Tocantins e Sono e a 206 km da capital tocantinense Palmas, a cidade de Pedro Afonso foi fundada em 1847. Seu nome originou-se de uma homenagem do frei Rafael Taggia, missionário da ordem de São Francisco e fundador da cidade, ao príncipe D. Pedro Afonso de Orleans e Bragança. O lugar onde está localizada a sede municipal de Pedro Afonso tinha outrora a denominação de “Travessa dos Gentios” em virtude das correrias que se faziam, e era habitado por indígenas, sendo a principal nação a dos Xavantes.


Assim tão logo desembarcou, mandou construir diversas barracas para si e seus soldados e, separadamente, uma capela. Em seguida chamou toda a tribo e aldeou-a no lugar chamado São João a 24 quilômetros do arraial improvisado. Em São João fundou, o padre Taggia, um colégio destinado à educação dos filhos dos selvagens.Em agosto de 1875 a Lei Provincial nº 546 criou um distrito de paz. Com o aumento considerável da população, a que vieram juntar-se mais 500 índios, vindos de Riachão, Estado do Maranhão, o arraial desenvolveu-se rapidamente, passando em 1903 à categoria de vila de São Pedro Afonso.

Em 1910, a febre da borracha do Araguaia, foi um dos maiores fatores do progresso da pacata Pedro Afonso. A Bahia nessa ocasião fazia seu intercâmbio comercial com o baixo Araguaia, servindo-se do rio Sono para escoar suas mercadorias. Estas aqui desembarcadas eram muitas vezes vendidas aos comerciantes pedro afonsinos com uma redução de 30 a 40% sob as importadas de Belém e São Luís, tornando a vila de Pedro Afonso um dos maiores maior empórios comerciais do alto sertão.

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